サンサーラは輪廻という意味以外に、現世的生活、つまり、いま生きている世界という意味があります。
いま生きている世界という表現があるという事は、そうでない世界がある・・・
という事ですが、その世界は？あの世？
インドの世界観では、あの世もこの世も輪廻の内です。
次の生まれ変わりの立場は今生のカルマによって決定します。
天界（天国）に生まれ変わっても時が来れば、肉体は亡び、またどこかの世界に生まれ変わります。
因みに、天界では待遇の良さに怠惰になりやすいと言われ、次の転生では低い世界に生まれ変わる危険が多いと言われます。
その生まれ変わりの世界は、人間の世界をあわせて１４の世界が紹介されています。
（仏教では六道輪廻といって６つですね。）
まあ、この世界の数はあまり気にしなくてよいと思いますが、人間より上は天界です。
つまり、神々の世界。
そして、人間より下の世界は魔界（地獄）。
魔界の生物は徳を積む（プンニャ）行為に乏しいので、上の世界に転生する事は非常に難しい（可能ですが）と言われます。
人間は丁度中間で、どちらの生き方も可能です。
上にも下にも行けるチャンス。
それ以外にも、ブッディと言われる知能を育て使う事で、その輪廻から脱出（解脱といいますね。）するチャンスでもあるのです。
天界に行くために徳を積む。
魔界に行かないために慎む。
これらは、普通の事で、ヨガに限ったことではありません。
しかし、これらは「欲」（ラーガ）に根ざした行為です。
欲に支配された行為は輪廻転生（サンサーラ）の内側です。
「生まれ変われるなんて夢があっていい！」
これは平均的な日本人の考え方です。（本当に仏教国なのか？！）
それは、今あなたが恵まれた世界で暮らしているからです。
次はどこに生まれ変わるかわかりませんよ！
ヨガは輪廻転生（サンサーラ）からの自由（モークシャ）を目指しています。
そこに、永遠（ニッティヤ）の幸せが存在するからです。
熱心に行為をするのは良い事ですが、それだけでは自身をサンサーラに束縛する事になります。
欲を手放す（ヴァイラーギャ）を忘れないようにしたいですね。
因みに自由（モークシャ）を得た人が行く世界は上記の１４の世界の外です。
輪廻転生（サンサーラ）の外。
戻ってくることが無いので「永遠の幸せ」の世界だと言われています。
しかし、実は私たちは既に「そこ」にいます。
強い欲と執着がこのサンサーラに自分を縛り付け、盲目にしているのです。